雙臂結(jié)構(gòu)架空巡線機(jī)器人研究與設(shè)計.pdf

1、本文針對500kV超高壓輸電線路巡檢作業(yè)，提出采用仿人臂輪式爬行機(jī)構(gòu)的巡線機(jī)器人作業(yè)方案。根據(jù)該方案，進(jìn)行了巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計和運動學(xué)分析，利用三維造型軟件Solidworks建立了該機(jī)器人的簡化模型，利用機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)仿真軟件Recurdyn對巡線機(jī)器人進(jìn)行了直線行走及鉛垂面抬升和水平面旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)運動仿真，模擬機(jī)器人的實際運動狀態(tài)，通過模擬和分析，尋求巡線機(jī)器人的合理結(jié)構(gòu)，驗證了結(jié)構(gòu)設(shè)計與動作規(guī)劃的合理性，得到高壓輸電線路巡線機(jī)器人的

2、合理設(shè)計方案。
　　在本文中:
　　1、簡要闡述巡線機(jī)器人技術(shù)及其國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢。總結(jié)出500kV高壓地線輸電線路的障礙環(huán)境，提出巡線機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計方案。
　　2、從機(jī)器人學(xué)的角度建立起機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，建立該機(jī)器人的運動學(xué)方程，并求出其運動學(xué)的逆解和雅可比矩陣。利用Matlab軟件進(jìn)行機(jī)器人的運動學(xué)仿真。為以后機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和速度分析提供理論基礎(chǔ)。
　　3、簡要介紹計算多剛體動力學(xué)的方法，利用

3、拉格朗日方法計算機(jī)器人鉛垂面抬升過程的動力學(xué)方程。
　　4、利用Solidworks軟件，建立巡線機(jī)器人三維簡化模型，并將其導(dǎo)入到Recurdyn軟件中，基于Recurdyn軟件建立運動仿真模型，對巡線機(jī)器人進(jìn)行運動仿真，得到了仿真曲線。驗證了巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計和運動規(guī)劃的合理性和正確性，并指出其運動過程中的缺點和不足，為機(jī)器人的后續(xù)研究打下了堅實的基礎(chǔ)。
　　5、提出并聯(lián)柔索機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動方式，解決仿人手臂個別關(guān)節(jié)對驅(qū)動轉(zhuǎn)