opgw巡線機(jī)器人障礙識(shí)別算法的研究

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告學(xué)生姓名：學(xué)生姓名：鄭君美學(xué)號(hào)：號(hào)：06062202080606220208專業(yè)：業(yè)：通信工程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)(論文論文)題目：題目：OPGW巡線機(jī)器人障礙識(shí)別算法的研究指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師：陳曉娟2010年3月28日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論計(jì)（論文）開(kāi)文）開(kāi)題報(bào)告1結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫(xiě)2000字左右的文獻(xiàn)綜述：文獻(xiàn)綜述一、課題的研究背景及目的意義一、課題的研究背景及目的意義采用高壓和超高壓架空

2、電力線是長(zhǎng)距離輸配電力的主要方式。高壓輸電線及桿塔附件長(zhǎng)期暴露在野外，因受到持續(xù)的機(jī)械張力、電氣閃絡(luò)、材料老化的影響而產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時(shí)修復(fù)更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴(kuò)大，最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故。因此，電力公司需要定期對(duì)線路設(shè)備進(jìn)行巡檢，及時(shí)發(fā)現(xiàn)早期損傷和缺陷并加以評(píng)估，根據(jù)評(píng)估結(jié)果安排必要的維護(hù)和修復(fù)，從而確保供電的安全可靠性。傳統(tǒng)的人工巡檢方法不僅工作量大而且條件艱苦，一些巡檢項(xiàng)目靠常規(guī)方法都難以完成。巡線機(jī)器人可

3、以減輕工人巡線的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低高壓輸電的運(yùn)行維護(hù)成本，提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和科學(xué)管理技術(shù)水平，對(duì)于增強(qiáng)電力生產(chǎn)自動(dòng)化綜合能力，創(chuàng)造高的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益都具有重要意義。因此，專用巡線機(jī)器人的研制及其技術(shù)研發(fā)已成為當(dāng)前特種機(jī)器領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)[5]。現(xiàn)階段隨著OPGW光纜在電力系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用，對(duì)于OPGW光纜的檢測(cè)要求也不斷地提高。OPGW光纜會(huì)經(jīng)常受到雷電、腐蝕及人工采礦等現(xiàn)象造成損害。因此對(duì)光纜進(jìn)行定期的檢測(cè)是必不可少的。因此研制光纖

4、復(fù)合架空地線(OPGW)巡檢移動(dòng)機(jī)器人成為熱點(diǎn)[1]，但是在OPGW線路上存在著防震錘、耐張線夾等障礙物，給機(jī)器人的巡線帶來(lái)困難，本文應(yīng)用隨機(jī)hough變換對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，以滿足了巡線機(jī)器人對(duì)實(shí)時(shí)越障的要求。二、國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀二、國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀1.1.國(guó)內(nèi)情況國(guó)內(nèi)情況國(guó)內(nèi)關(guān)于架空電力線路巡線機(jī)器人研究的報(bào)道較少。1998年武漢水利電力大學(xué)的吳功平教授研制出了架空高壓線路巡線小車，小車采用單體三驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)具有穩(wěn)定的行走功能和越障功能