opgw巡線機器人障礙識別算法的研究

1、畢業(yè)設計(論文)開題報告學生姓名：學生姓名：鄭君美學號：號：06062202080606220208專業(yè)：業(yè)：通信工程設計設計(論文論文)題目：題目：OPGW巡線機器人障礙識別算法的研究指導教師：指導教師：陳曉娟2010年3月28日畢業(yè)設計（論計（論文）開文）開題報告1結合畢業(yè)設計（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻資料，每人撰寫2000字左右的文獻綜述：文獻綜述一、課題的研究背景及目的意義一、課題的研究背景及目的意義采用高壓和超高壓架空

2、電力線是長距離輸配電力的主要方式。高壓輸電線及桿塔附件長期暴露在野外，因受到持續(xù)的機械張力、電氣閃絡、材料老化的影響而產生斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時修復更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴大，最終導致嚴重事故。因此，電力公司需要定期對線路設備進行巡檢，及時發(fā)現(xiàn)早期損傷和缺陷并加以評估，根據(jù)評估結果安排必要的維護和修復，從而確保供電的安全可靠性。傳統(tǒng)的人工巡檢方法不僅工作量大而且條件艱苦，一些巡檢項目靠常規(guī)方法都難以完成。巡線機器人可

3、以減輕工人巡線的勞動強度，降低高壓輸電的運行維護成本，提高巡檢作業(yè)的質量和科學管理技術水平，對于增強電力生產自動化綜合能力，創(chuàng)造高的經濟效益和社會效益都具有重要意義。因此，專用巡線機器人的研制及其技術研發(fā)已成為當前特種機器領域的一個研究熱點[5]?，F(xiàn)階段隨著OPGW光纜在電力系統(tǒng)的廣泛應用，對于OPGW光纜的檢測要求也不斷地提高。OPGW光纜會經常受到雷電、腐蝕及人工采礦等現(xiàn)象造成損害。因此對光纜進行定期的檢測是必不可少的。因此研制光纖

4、復合架空地線(OPGW)巡檢移動機器人成為熱點[1]，但是在OPGW線路上存在著防震錘、耐張線夾等障礙物，給機器人的巡線帶來困難，本文應用隨機hough變換對障礙物進行檢測，以滿足了巡線機器人對實時越障的要求。二、國內外的發(fā)展現(xiàn)狀二、國內外的發(fā)展現(xiàn)狀1.1.國內情況國內情況國內關于架空電力線路巡線機器人研究的報道較少。1998年武漢水利電力大學的吳功平教授研制出了架空高壓線路巡線小車，小車采用單體三驅動輪結構具有穩(wěn)定的行走功能和越障功能