懸掛式巡線(xiàn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、高壓輸電線(xiàn)路是電力系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，需要定期巡檢以確保線(xiàn)路本身和周?chē)h(huán)境的安全。很多輸電線(xiàn)路環(huán)境惡劣，人工巡檢困難大，而巡線(xiàn)機(jī)器人目前大多還處于實(shí)驗(yàn)階段，難以在復(fù)雜的環(huán)境中使用。本文提出并實(shí)現(xiàn)了一種懸掛式架空地線(xiàn)巡線(xiàn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。主要內(nèi)容分為以下三個(gè)部分：
　　第一部分，設(shè)計(jì)機(jī)器人的越障方案和機(jī)械結(jié)構(gòu)。根據(jù)越障方案將機(jī)器人懸臂設(shè)計(jì)為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，通過(guò)對(duì)巡線(xiàn)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)仿真，驗(yàn)證該機(jī)械結(jié)構(gòu)

2、的可行性，并在此基礎(chǔ)上制作了巡線(xiàn)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。
　　第二部分，設(shè)計(jì)巡線(xiàn)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)主控芯片為dsPIC30F6015，硬件系統(tǒng)部分給出了整體的硬件電路，包括dsPIC30F及其外圍電路、傳感器檢測(cè)電路、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、通信模塊、電源模塊等。軟件部分包括巡線(xiàn)機(jī)器人的障礙物檢測(cè)、行走、越障和通信等內(nèi)容。
　　第三部分，搭建巡線(xiàn)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)裝置，進(jìn)行機(jī)器人的功能測(cè)試。經(jīng)測(cè)試