自動快速越障巡線機器人的系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、電力工業(yè)關系到國民經(jīng)濟的發(fā)展、社會秩序的穩(wěn)定和人民群眾的正常生活。高壓架空輸電線路的安全運行是遠距離輸電的保障。由于這些架空線路長期暴露在野外，受人為因素破壞以及惡劣天氣影響，再加上線路材料老化，常常會出現(xiàn)損傷。如不及時修復更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴大，最終導致嚴重事故。因此，必須對輸電線路進行定期巡視檢查，及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預防事故的發(fā)生，確保供電安全。
　　 目前，常見的線路巡檢大多采用人工巡線、車輛巡線和直升機巡

2、線。人工巡線主要靠供電局維護人員用肉眼或望遠鏡察看。巡線效率低，勞動強度大，還受地理環(huán)境、天氣狀況、作業(yè)人員經(jīng)驗和個人素質等因素的影響，有些隱患也不容易被發(fā)現(xiàn)，還常常出現(xiàn)漏檢和錯檢。而森林疾病及野生動物，也會對維護人員人身安全造成威脅，因此常?！盁o計可施”；車輛巡線受地面交通的限制，遇到跨河或者深山中的線路，很多地方無法實現(xiàn)車輛巡線；直升機巡線不僅可以減少人力，效率也比較高，但其不足在于，成本較高，且很難達到需要的巡視精度。因此，采用巡

3、線機器人來代替人工巡檢已成為大勢所趨。這對提高電力部門自動化作業(yè)程度，減輕巡檢人員勞動強度，提高巡檢人員工作安全條件及提高巡檢質量都有及其重要的意義。
　　 本文在對現(xiàn)有同類產(chǎn)品進行分析研究的基礎上，通過一種新型的越障行走機構——四輪耦合夾持行走機構，實現(xiàn)快速自動地越障，主要完成了以下工作：
　　 1．機器人的總體設計：分析機器人的工作環(huán)境及工作要求，確定其越障行走方案，對機器人越障行走結構進行初步設計；