基于MSP430的自動(dòng)巡線機(jī)器人研制.pdf

1、本課題是以2006年全國(guó)CCTV杯機(jī)器人大賽的比賽用機(jī)器人研制為背景，根據(jù)比賽的實(shí)際場(chǎng)地和比賽需求，設(shè)計(jì)制作出了相應(yīng)的自動(dòng)巡線機(jī)器人，探討了機(jī)器人行走的一般控制方法。 論文首先對(duì)自動(dòng)巡線機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案進(jìn)行敘述，闡述其各要素的工作原理，然后就整個(gè)自動(dòng)巡線機(jī)器人系統(tǒng)劃分為五個(gè)模塊，分章節(jié)對(duì)各個(gè)模塊設(shè)計(jì)制作進(jìn)行闡述。 機(jī)器人巡線算法是本文研究的重點(diǎn)，將機(jī)器人與引導(dǎo)線的相對(duì)位置關(guān)系分成典型的七種狀態(tài)，控制系統(tǒng)分別就這七種狀態(tài)

2、做出相應(yīng)的調(diào)整策略。論證了在這種機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)下通過不斷調(diào)整底盤姿態(tài)的方法可以讓底盤中心線逐漸與引導(dǎo)線重合的實(shí)現(xiàn)原理。 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，通過分析常用的車輪驅(qū)動(dòng)配置方式，擇優(yōu)選擇了前排安裝兩個(gè)萬(wàn)向輪、后排安裝兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì)方案，充分考慮到了巡線的簡(jiǎn)易性和穩(wěn)定性。并針對(duì)比賽要求，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的抓取、推送執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 機(jī)器人傳感器接口與驅(qū)動(dòng)電路部分，詳細(xì)闡述了光電傳感器檢測(cè)信號(hào)原理，敘述了本次設(shè)計(jì)所采用的光電傳感器接口電路詳細(xì)