基于MSP430的清潔機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文提出了一種智能清潔機器人的運動控制系統(tǒng)設(shè)計方案。工作時，該機器人沿著房間的墻邊行走一周，對清掃房間進行掃描以獲取房間的基本信息。掃描結(jié)束后，機器人從房間的一個墻角出發(fā)，沿著與房間寬邊墻壁平行的方向前進。當機器人接近長邊墻壁時，向遠離寬邊墻壁方向后轉(zhuǎn)彎，移動一個車身寬度的距離，向另一側(cè)長邊墻壁行駛，繼續(xù)清掃房間。遍歷房間后，機器人會執(zhí)行補償清掃。該機器人沿直線行駛，當遇到障礙物時，自動躲避并繞過障礙物，然后繼續(xù)按躲避前的路線行駛。當行

2、駛到有落差的行駛路面邊緣時，該機器人會自動退回以避免跌落。
　　該清潔機器人以MSP430F149單片機為核心，單片機輸出兩路PWM方波信號，驅(qū)動L298N芯片控制兩個直流減速電機轉(zhuǎn)動，通過調(diào)節(jié)機器人兩個后輪的轉(zhuǎn)速差，令機器人完成前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等基本動作。同時機器人安裝了一個萬向輪來代替兩個前輪，使機器人的轉(zhuǎn)向更加靈敏，可任意方向移動。通過超聲波測距傳感器和紅外線避障傳感器檢測障礙物，機器人能夠及時躲避障礙。通過開關(guān)型霍爾