基于機(jī)器人的玻璃自動(dòng)打磨系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、玻璃打磨工藝在玻璃制品生產(chǎn)中極為重要，是影響產(chǎn)品外觀和質(zhì)量的重要因素之一。如何實(shí)現(xiàn)玻璃高效率、高質(zhì)量打磨以滿足人類的需求成為當(dāng)今制造業(yè)快速發(fā)展的關(guān)鍵問(wèn)題。
　　在閱讀和消化大量國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合當(dāng)前玻璃打磨的需求和現(xiàn)狀，本文著手設(shè)計(jì)一種基于機(jī)器人的玻璃自動(dòng)打磨系統(tǒng)。本文從硬件組成、軟件控制、關(guān)鍵技術(shù)研究三個(gè)方面出發(fā)，全面系統(tǒng)地研究了玻璃打磨加工系統(tǒng)。成功設(shè)計(jì)了一種基于機(jī)器人的玻璃自動(dòng)打磨系統(tǒng)，并為機(jī)器人打磨過(guò)程的力反饋控

2、制建立了基本理論框架。
　　主要工作概述如下:
　　1)設(shè)計(jì)基于機(jī)器人的玻璃自動(dòng)打磨系統(tǒng)，詳細(xì)介紹系統(tǒng)組成和工作原理，采用機(jī)器人語(yǔ)言VAL3開發(fā)打磨軟件，將工具系統(tǒng)標(biāo)定、路徑管理、信號(hào)控制、生產(chǎn)監(jiān)控等集成一體，實(shí)現(xiàn)安全、便捷生產(chǎn)。
　　2)從機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、編程方法、通訊方式及控制算法等方面闡述機(jī)器人，運(yùn)用D-H方法研究機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，根據(jù)連桿變換矩陣推導(dǎo)機(jī)器人雅可比矩陣的微分求解法，并利用雅可比矩陣條件數(shù)指標(biāo)對(duì)機(jī)器

3、人工作空間可操作性能進(jìn)行評(píng)價(jià)。
　　3)結(jié)合玻璃打磨的工藝及軌跡特點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人持工件打磨類型的路徑問(wèn)題進(jìn)行研究。根據(jù)加工過(guò)程機(jī)器人末端工具方向始終與運(yùn)動(dòng)軌跡切線方向保持一致的特點(diǎn)，得到了基于CPM運(yùn)動(dòng)模式的打磨路徑程序。
　　4)重點(diǎn)研究了機(jī)器人打磨力的控制問(wèn)題。使機(jī)器人在打磨作業(yè)中保持適當(dāng)?shù)暮愣ń佑|力，利用力反饋來(lái)增加機(jī)器人在打磨作業(yè)中的定位精度，提出力外環(huán)柔順控制策略。根據(jù)力反饋閉環(huán)控制原理，設(shè)計(jì)以ATI壓力傳感器為核心