基于工業(yè)機(jī)器人玻璃在線堆垛系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文在深入了解國(guó)內(nèi)外玻璃在線堆垛行業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)上，結(jié)合現(xiàn)有智能堆垛機(jī)械手，設(shè)計(jì)了一套基于工業(yè)機(jī)器人的玻璃在線堆垛系統(tǒng)，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及軌跡規(guī)劃，最終實(shí)現(xiàn)玻璃在線堆垛作業(yè)。
　　首先根據(jù)系統(tǒng)作業(yè)類型，設(shè)計(jì)系統(tǒng)末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器是系統(tǒng)執(zhí)行部件，根據(jù)玻璃在線堆垛作業(yè)類型設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器，即吸盤架。根據(jù)吸盤架吸附玻璃重量、尺寸等具體條件設(shè)計(jì)氣路系統(tǒng)；根據(jù)玻璃在線堆垛系統(tǒng)的具體工作情況和實(shí)際要求，選取了真空發(fā)生器等系統(tǒng)關(guān)鍵部件，最

2、終完成系統(tǒng)的搭建。
　　用 Pro/E軟件建立了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的三維實(shí)體模型，根據(jù)關(guān)節(jié)空間關(guān)系坐標(biāo)系，建立 D-H模型，計(jì)算得到6個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)變換矩陣，求出相鄰連桿的坐標(biāo)變換通式，從而求出正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；在正向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的基礎(chǔ)上，運(yùn)用解析法求解了逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，并對(duì)多解性作了分析；在關(guān)節(jié)空間中，采用三次多項(xiàng)式函數(shù)法對(duì)機(jī)器人的軌跡進(jìn)行了規(guī)劃，對(duì)玻璃堆垛過(guò)程中經(jīng)過(guò)的關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行三次多項(xiàng)式擬合，得到各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)函數(shù)，從而完成系統(tǒng)的軌跡規(guī)