基于UG的工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人正廣泛的應(yīng)用于各種加工之中,而常規(guī)的手工示教編程越來越不能滿足加工的需求,迫切的需要使用離線編程進(jìn)行加工?；诠I(yè)機(jī)器人離線編程的重要性,本文研究了工業(yè)機(jī)器人離線編程技術(shù),開發(fā)出了工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件。在工件模型上規(guī)劃出機(jī)器人加工路徑,生成機(jī)器人系統(tǒng)能夠運(yùn)行的加工代碼,經(jīng)過機(jī)器人加工仿真和干涉檢查功能驗(yàn)證加工代碼后,最終驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行加工。
　　通過對(duì)機(jī)器人離線編程加工需求的分析,在待加工工件上規(guī)劃出刀具路徑,并將刀具

2、路徑的信息用齊次矩陣進(jìn)行表示。提出了新建用戶坐標(biāo)系進(jìn)行工件坐標(biāo)系標(biāo)定的方法,快速地進(jìn)行工件坐標(biāo)系標(biāo)定,建立工件和機(jī)器人之間的位置關(guān)系。根據(jù)工件坐標(biāo)系標(biāo)定結(jié)果,獲得機(jī)器人坐標(biāo)系下的位姿矩陣,生成機(jī)器人加工刀位文件。
　　通過對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析,推導(dǎo)出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和反解公式。提出一種姿態(tài)優(yōu)化算法,在機(jī)器人反解的八組解中找出最優(yōu)解。根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)中常用的控制代碼的表達(dá)方法,分析了四元數(shù)、歐拉角和齊次矩陣之間的變換關(guān)系,并生成機(jī)器