基于ROBOGUIDE的弧焊機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的研究.pdf

1、弧焊機(jī)器人離線編程及仿真系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域和焊接領(lǐng)域正在迅速發(fā)展，已成為離線編程技術(shù)向智能化發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)之一。同時焊接過程控制是機(jī)器人焊接技術(shù)發(fā)展不可回避的關(guān)鍵技術(shù)之一。 本文提出了工件坐標(biāo)系三點標(biāo)定方法，從機(jī)器人控制柜獲取實際工件上的三個特殊點位置，以此計算出工件坐標(biāo)系相對于機(jī)器人世界坐標(biāo)系的位置變化量，為工件模型的建立提供可靠數(shù)據(jù)依據(jù)。引用FANUC公司的工具坐標(biāo)系六點標(biāo)定方法，標(biāo)定出工具坐標(biāo)系相對于機(jī)器人末端坐標(biāo)系的位

2、姿變化。 通過二次開發(fā)AUTOCAD參數(shù)化設(shè)計馬鞍型焊縫曲線工件的三維模型。依此可以對不同尺寸、不同形狀的馬鞍型焊縫曲線進(jìn)行設(shè)計。 給出了焊縫傾角和焊縫轉(zhuǎn)角的廣義定義，提出建立焊縫特征坐標(biāo)系的方法。將焊縫特征坐標(biāo)系的X軸作為焊縫的軸線，將Z軸作為焊縫的中心線，Z軸即為仿真環(huán)境下的焊槍的軸線。依據(jù)仿真軟件ROBOGUIDE的特點，設(shè)計出機(jī)器人仿真所需數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換方法，焊接路徑自動生成方法，以及將仿真焊縫路徑轉(zhuǎn)成實際TP程序的

3、方法。 應(yīng)用離線仿真軟件ROBOGUIDE完成馬鞍型焊縫曲線焊接過程的仿真，將仿真路徑轉(zhuǎn)換成實際TP程序，并輸入到機(jī)器人控制柜，完成馬鞍型焊縫焊接過程的離線編程及仿真，運(yùn)行TP程序完成馬鞍型焊縫的實際焊接。 將PC機(jī)編程與機(jī)器人示教盒編程相結(jié)合，交叉運(yùn)行，實現(xiàn)對機(jī)器人焊接過程中焊槍位姿、焊機(jī)送絲速度(WFS)、焊接速度等焊接參數(shù)的控制?；旧蠈崿F(xiàn)了弧焊機(jī)器人焊接過程控制參數(shù)的實時修正。 這些方法和關(guān)鍵技術(shù)的研究為