弧焊機器人離線編程實用化研究.pdf

1、根據我國弧焊機器人的應用情況和發(fā)展需要，傳統的工業(yè)機器人在線示教已經不能滿足生產需求，離線編程技術越來越受到生產廠家的重視。實用化正成為離線編程系統的發(fā)展趨勢，為把弧焊機器人離線編程從實驗室引入到企業(yè)中去，本文針對弧焊機器人離線編程技術的實用化進行了研究。
　　本文從技術角度分析了弧焊機器人離線編程技術的總體框架，面向實用化需要，重點研究分析了建模技術、路徑生成、運動仿真、數據轉換等弧焊機器人離線編程關鍵技術。研究了優(yōu)于屏幕示教的

2、焊接路徑自動生成方法，并采用連接路徑的方法完成了多層多道運動規(guī)劃，提出基于用戶坐標系的機器人路徑數據描述方法。
　　本文提出了基于用戶坐標系三點工件標定方法，解決弧焊機器人離線編程系統中工件的模型匹配問題；針對機器人與變位機相對位置關系標定，提出了基于旋轉變位機的三點標定方法和基于旋傾變位機的五點標定方法，為機器人與變位機協調運動提供保證；提出基于平差計算的五點TCP位置標定方法，大大節(jié)省手動TCP校零時間并提高離線編程效率。

3、r>　　本文建立弧焊機器人變位機協調運動的定義，給出了焊接機器人與旋傾變位機基于船形焊(平焊)形位的協調運動的任務描述和約束條件，提出了機器人與變位機協調焊接時的協調運動控制策略，并討論了機器人變位機協調焊接中的路徑規(guī)劃技術。為弧焊機器人離線編程技術能夠應用于機器人與變位機協調焊接中奠定基礎。
　　在工業(yè)機器人應用中，采用MotomanUP20機器人進行了機器人弧焊離線編程的試驗。對單機器人系統采用平面直線焊縫、平面曲線焊縫的工件