基于UG的弧焊機器人離線編程與統(tǒng)計方法的焊接質(zhì)量判定.pdf

1、隨著人們生活條件的日益改善，單一商品的模式已經(jīng)無法滿足人們對商品多樣性的需求。因此，小批量多樣性的生產(chǎn)模式應運而生。對與焊接機器人相關(guān)的生產(chǎn)提出了更高的要求。傳統(tǒng)的弧焊機器人在線編程方法已經(jīng)不能滿足上述要求。除此之外，弧焊機器人的在線編程需要機器人停止工作，不但降低了效率，而且增加了生產(chǎn)成本。鑒于此，弧焊機器人的離線編程方法便成為近年來焊接領(lǐng)域主要的研究內(nèi)容。
　　 本文以UG NX4.0作為開發(fā)平臺，以VC++作為開發(fā)工具，對

2、MOTOMANHP6型弧焊機器人進行了離線編程的研究。同時，利用統(tǒng)計學方法對焊接質(zhì)量進行了在線判定。主要研究內(nèi)容如下：
　　 首先，依照MOTOMAN HP6型弧焊機器人及變位機各連桿的實際尺寸對該型號弧焊機器人和變位機進行了三維建模?；『笝C器人的設備建模包括三個重要的模塊：零件建模模塊、裝配建模模塊以及運動學模塊。
　　 其次，對各個部件模型進行裝配，并且建立了三維運動仿真模型；運用UG/OPEN API提供的二次開發(fā)

3、函數(shù)，建立了連桿坐標系下的弧焊機器人的運動學模型；闡述了模型的建立方法、裝配方式以及模型的運動仿真；運用四個D-H參數(shù)，計算出此弧焊機器人的運動學正解和運動學反解；開發(fā)了以板對接接頭模型和管狀焊縫模型為主的焊接工件特征建模庫。
　　 再次，運用關(guān)節(jié)空間法和直角空間法相結(jié)合的方法，在Matlab軟件中通過仿真運行運動過程中的插補點，得到了MOTOMAN HP6型弧焊機器人關(guān)節(jié)空間關(guān)節(jié)角度的變化曲線。
　　 然后，通過計算馬

4、哈拉諾比斯距離以及利用正態(tài)分布原理對焊接質(zhì)量進行了在線判定。在施焊過程中通過改變焊接參數(shù)制造出焊接缺陷，同時采集焊接過程中的焊接電流以及電弧電壓。運用馬哈拉諾比斯距離的判定思想和正態(tài)分布原理對所采集到的電流值與電壓值通過Matlab軟件進行計算，利用計算結(jié)果判定焊接質(zhì)量的好壞。
　　 最后，根據(jù)馬哈拉諾比斯距離以及正態(tài)分布的思想，給出了焊接質(zhì)量的判定公式和基準值，據(jù)此開發(fā)了可以進行焊接質(zhì)量在線判定的軟件和硬件設備。經(jīng)過大量實驗驗