基于OpenGL的機器人三維仿真與離線編程.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人仿真作為機器人設計和研究的安全可靠、靈活便捷的工具,發(fā)揮著越來越重要的作用.該文針對自行設計的關(guān)節(jié)型機器人,開發(fā)了一個基于VC環(huán)境的機器人三維仿真與離線編程系統(tǒng),實現(xiàn)了機器人的仿真與離線編程.主要進行了以下一些研究工作:首先在PC機上,利用MFC和OpenGL在Visual C++環(huán)境下構(gòu)建了機器人的可視化運動場景,建立了機器人可視化三維仿真模型.其次采用標準Denavit-Hartenberg法建立機器人的空間運動學坐標和運動學

2、模型,對該機器人運動學正問題、逆問題進行分析與可視化仿真,然后對機器人運動路徑進行軌跡規(guī)劃的研究,實現(xiàn)了機器人沿軌跡連續(xù)運動的動畫生成.之后實現(xiàn)了上下位計算機的網(wǎng)絡連接,以便于實現(xiàn)機器人的實時控制.該文詳細論述了機器人仿真系統(tǒng)中三維模型的建立、軌跡規(guī)劃和運動學仿真、模型的顯示技術(shù).通過對一個機器人三維仿真系統(tǒng)的設計與分析,闡述了用PC機取代計算機工作站,以實現(xiàn)在Windows環(huán)境下實現(xiàn)三維時實動畫仿真的一種有效方法.該方法具有低硬件需求

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