基于EtherCAT從站的自檢測伺服驅(qū)動模塊設計.pdf

1、由于某些病人病情危急，需要在救護車上做手術或者通過減震來防止病人在顛簸過程中病情加重。因此，實時調(diào)平減震平臺應運而生。這需要較高的響應速，由此衍伸出的多軸伺服同步控制技術步入潮流，而在這些應用之間，EtherCAT通信控制變成一種很有優(yōu)勢的控制方式，利用一主多從的方式實現(xiàn)較高的實時性與同步性。本課題結合此應用領域著重研究了EtherCAT從站通信，利用EtherCAT專用芯片ET1100和DSP芯片結合來實現(xiàn)從站通信控制功能。ET110

2、0和DSP之間采用高速SPI通信的方式，ET1100再通過網(wǎng)絡芯片和主站進行EtherCAT通信。
　　本課題通過對EtherCAT通信技術的研究和DSP芯片TMS320F28069控制方式的了解，開展了EtherCAT從站的模塊集成化設計。打破了之前很多只進行單一通信和數(shù)據(jù)傳輸?shù)膹恼镜某淌交O計，創(chuàng)新地將高精度位置檢測這一模塊融合到從站中，在軟件上有專門的模塊程序?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)的采集和向主站的上傳及處理，在硬件上也能達到即插即用的效果

3、，可實現(xiàn)多從站級聯(lián)的方式，實現(xiàn)大數(shù)據(jù)量的采集和多點實時同步控制。本課題的主要完成了:
　　A.從站硬件電路設計。以ET1100和DSP的SPI通信電路設計為主，附加DSP與旋轉變壓器間的SPI通信和三軸加速度傳感器SPI通信兩個數(shù)據(jù)口。此外數(shù)據(jù)采集的多樣性變成了本設計采集的一個多樣性，除了三個SPI口的采集之外還有IO口的數(shù)據(jù)采集、模擬量參數(shù)采集和反饋信號的采集。
　　B.從站集成模塊的DSP軟件程序編寫。這部分工作與硬件相