EtherCAT主站設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、基于以太網(wǎng)技術(shù)的現(xiàn)場(chǎng)總線稱為工業(yè)總線技術(shù)，隨著工業(yè)控制領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展，實(shí)時(shí)工業(yè)總線成為現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的一個(gè)重要發(fā)展方向。EtherCAT是一種基于以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳輸速度快、傳輸效率高、低成本的優(yōu)點(diǎn)。EtherCAT已經(jīng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域里的研究熱點(diǎn)。
　　EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)采用主從模式訪問(wèn)控制，在主從站工作流程中，E

2、therCAT通訊核心部分由主站實(shí)現(xiàn)。EtherCAT協(xié)議采用三層模型結(jié)構(gòu)，由頂至底分別是應(yīng)用層、數(shù)據(jù)鏈路層、物理層，其中應(yīng)用層含有豐富的子協(xié)議。EtherCAT主站通信方式分為基本通信方式和郵箱通信方式，基本通信方式訪問(wèn)從站eeprom獲取從站信息，郵箱通信在此基礎(chǔ)上對(duì)從站進(jìn)行配置及訪問(wèn)。EtherCAT標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定從站的四個(gè)基本狀態(tài)：初始化狀態(tài)、預(yù)運(yùn)行狀態(tài)、安全運(yùn)行狀態(tài)、運(yùn)行狀態(tài)，對(duì)從站每個(gè)狀態(tài)下主站可以進(jìn)行的操作做了明確規(guī)定。Ethe

3、rCAT主站在從站每個(gè)狀態(tài)下執(zhí)行相應(yīng)操作，控制從站狀態(tài)轉(zhuǎn)換，在從站運(yùn)行期間，主站通過(guò)數(shù)據(jù)通信對(duì)從站連接的伺服進(jìn)行控制查詢。
　　本文主要實(shí)現(xiàn)了EtherCAT主站軟件設(shè)計(jì)。通過(guò)對(duì)Linux以及 Windows下EtherCAT主站軟件設(shè)計(jì)方案對(duì)比論證，選擇Linux作為主站軟件運(yùn)行平臺(tái)。通過(guò)對(duì)EtherCAT主從站通信過(guò)程的深入分析，將EtherCAT主站軟件功能劃分為六個(gè)功能模塊：管理控制模塊、配置模塊、子協(xié)議模塊、從站信息模塊