基于EtherCAT的伺服運動控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動化的迅猛發(fā)展,運動控制對實時性和網(wǎng)絡(luò)化的要求也越來越高,多種實時以太網(wǎng)隨之而生。單純的現(xiàn)場總線不能滿足工業(yè)現(xiàn)場高速、高精度和多設(shè)備的要求。實時以太網(wǎng)的產(chǎn)生,降低了自動化設(shè)備成本,提高了實時響應(yīng)速度,順應(yīng)了工業(yè)自動化發(fā)展趨勢。實時以太網(wǎng)將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)的優(yōu)點和工業(yè)自動化的實時性進行有機結(jié)合,有著更強大的數(shù)據(jù)處理能力,是有著高效確定性的通信協(xié)議,適用于對動態(tài)性和精確性要求極高的伺服運動控制系統(tǒng)。本文搭建并研究了基于EtherCAT的

2、伺服運動控制系統(tǒng),在這個過程中,完成了以下工作:
　　 根據(jù)實驗室的設(shè)備,搭建了一主一從的EtherCAT伺服運動控制系統(tǒng)。
　　 采用德國Beckhoff公司的TwinCAT軟件作軟主站、基于EtherCAT的數(shù)字伺服驅(qū)動器AX5203作從站、同步伺服電機AM3021作執(zhí)行機構(gòu),構(gòu)建了系統(tǒng)。對EtherCAT的主從站進行了一系列的配置,編寫TwinCAT PLC程序,利用TwinCAT軟件和VC++進行混合編程,編寫模