基于EtherCAT的伺服控制系統(tǒng)研究和設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，隨著工業(yè)4.0的盛行，“智能工廠”、“智能生產(chǎn)”和“智能物流”也在不斷影響著當(dāng)今復(fù)雜的工業(yè)過程，工業(yè)控制規(guī)模的日益擴大，控制必須要網(wǎng)絡(luò)化，同時德國倍福公司提出的EtherCAT協(xié)議是一種高速率和高有效利用率的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，非常適用于構(gòu)建高性能網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)。
　　本文設(shè)計一種基于EtherCAT通信協(xié)議的伺服控制系統(tǒng)，主站用一臺PC機實現(xiàn)，使用Windows7系統(tǒng)，通過CoDeSys組態(tài)軟件來實現(xiàn)主站功能。從站采用倍

2、福公司的從站控制器芯片ET1100和TI公司生產(chǎn)的數(shù)字信號處理芯片TMS320F28035來設(shè)計實現(xiàn)。論文完成的主要工作有:
　　(1)對多種以太網(wǎng)協(xié)議進(jìn)行分析;詳細(xì)介紹了實時以太網(wǎng)EtherCAT的通信協(xié)議，包括EtherCAT運行原理、物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和CoE應(yīng)用層等相關(guān)內(nèi)容和寄存器的配置等問題。
　　(2)設(shè)計搭建基于EtherCAT的伺服控制系統(tǒng)從站。利用從站接口控制器芯片ET1100和DSP芯片TMS320F28

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