基于EtherCAT通信的雙伺服電機同步驅(qū)動系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)的不斷發(fā)展，由于傳統(tǒng)的采用液壓系統(tǒng)或氣動驅(qū)動的拉床、壓力機、折彎機等制造裝備，在實際應用中暴露出位置定位精度較差，加工精度不高，工作時噪聲比較大，加工效率低等缺陷，正逐步被伺服拉床、伺服壓力機、伺服折彎機等采用永磁交流伺服系統(tǒng)驅(qū)動的高端制造裝備所取代。但是這類大型制造設備在應用時，出力要求比較高，噸位比較大，而采用傳統(tǒng)的通用永磁交流伺服系統(tǒng)驅(qū)動時，要達到相同的噸位，僅僅使用一個電機來進行驅(qū)動，就需要永磁同步電機進行大功率輸

2、出，由于永磁同步電機設計技術和制造工藝的限制，現(xiàn)在還無法達到。所以目前我們往往采用雙電機或多個電機共同驅(qū)動的方案來進行。采用這種方案進行驅(qū)動時，為了讓多電機更好地協(xié)調(diào)運行，需要一個同步控制系統(tǒng)對各個電機進行控制。因為一個同步驅(qū)動控制系統(tǒng)的同步精度的大小嚴重影響著產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，所以通過研究多電機同步控制技術來提高同步控制系統(tǒng)的同步控制精度，不僅能夠推動多軸控制技術的發(fā)展，還能為提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率作出巨大貢獻。從控制對象上分，多電

3、機同步驅(qū)動技術可以分為位置同步驅(qū)動技術和速度同步驅(qū)動技術。目前，國內(nèi)外學者在多電機速度同步驅(qū)動技術上取得的研究成果較多，而對多電機位置同步技術的研究較少。本文主要針對雙電機位置同步控制技術進行研究。
　　目前，雙電機位置同步控制主要存在的關鍵技術有，第一:如何提高雙電機位置同步驅(qū)動系統(tǒng)在負載突變時的同步精度，減小兩個電機間的位置同步誤差;第二:如何提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)對上位機指令的動態(tài)響應能力和跟蹤能力。本文主要圍繞這兩個關鍵技術對雙

4、電機位置同步控制技術展開了研究，以提高雙電機位置同步驅(qū)動系統(tǒng)的同步精度和抗擾動能力為研究目標，提出了一種基于交叉耦合集成前饋的同步控制策略;同時以提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)對上位機指令的動態(tài)響應能力和跟蹤能力為研究目標，設計了一種基于EtherCAT通信的雙伺服電機同步驅(qū)動系統(tǒng)。本文的主要內(nèi)容包括以下幾個部分:
　　首先，對四種常見的雙電機速度同步控制策略的基本原理進行了分析，然后借鑒雙電機速度同步控制的方法，提出一種基于交叉耦合集成前饋的

5、位置同步控制策略。并在Matlab/Simulink中搭建了雙伺服電機同步驅(qū)動系統(tǒng)的模型，進行了四種同步控制方案的對比仿真實驗。仿真結果證明提出的同步控制策略是可行的，具有較高的同步精度。
　　其次，為了提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)對上位機指令的動態(tài)響應能力和跟蹤能力，引入工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT作為通信方式，設計了基于EtherCAT通信的雙伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)，并利用TwinCAT2軟件編寫了雙電機同步驅(qū)動的PLC控制程序和HMI人機交互界