災(zāi)難救援機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計和運(yùn)行動性能分析.pdf

1、近年來，救援機(jī)器人已從試驗(yàn)研究轉(zhuǎn)入到現(xiàn)實(shí)運(yùn)用之中。我國作為世界范圍內(nèi)災(zāi)難發(fā)生最為嚴(yán)重的國家之一，對災(zāi)難救援機(jī)器人的需求尤為迫切。復(fù)雜多變的救援工作對救援機(jī)器人的運(yùn)動能力、自我調(diào)節(jié)能力、預(yù)見能力、故障處理能力、穩(wěn)定性、可靠性、安全性等方面提出了非常高的要求。
　　 本文對國內(nèi)外災(zāi)難救援機(jī)器人的現(xiàn)狀進(jìn)行了闡述和分析，根據(jù)各種類型救援機(jī)器人的特點(diǎn)，結(jié)合我國救援實(shí)際，設(shè)計了一款結(jié)構(gòu)新穎、能夠搭載多種專用裝置的救援機(jī)器人行走系統(tǒng)和操作臂系

2、統(tǒng)。文中簡要介紹了這款災(zāi)難救援機(jī)器人的設(shè)計思路，并主要針對行走系統(tǒng)、操作臂系統(tǒng)進(jìn)行了總體方案設(shè)計和主參數(shù)設(shè)計。
　　 本課題研究工作主要有以下幾點(diǎn)：
　　 1．在對比國內(nèi)外災(zāi)難救援機(jī)器人典型結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，以提高救援環(huán)境適應(yīng)性為目的，設(shè)計了一種由一對主履帶加兩對擺臂履帶的救援機(jī)器人行走系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，同時對操作臂系統(tǒng)進(jìn)行了總體方案設(shè)計；
　　 2．對災(zāi)難救援機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)包括行走系統(tǒng)和操作臂系統(tǒng)進(jìn)行了主參數(shù)設(shè)計；