欠驅(qū)動(dòng)上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、上肢康復(fù)機(jī)器人是醫(yī)療機(jī)器人的一個(gè)重要分支，它以偏癱上肢的運(yùn)動(dòng)再學(xué)習(xí)理論為依據(jù)，融合了機(jī)械、電子、康復(fù)醫(yī)學(xué)等諸多學(xué)科技術(shù)，是當(dāng)前國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。本文在國(guó)家杰出青年科學(xué)基金“康復(fù)醫(yī)療機(jī)器人柔順驅(qū)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃理論及其應(yīng)用”項(xiàng)目（資助號(hào)：51025518）的資助下，提出了一種欠驅(qū)動(dòng)上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人，并對(duì)其結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析。
　　通過(guò)采集人體上肢在完成日常生活動(dòng)作時(shí)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)協(xié)同效應(yīng)，采用主成分分析法，分析了上肢各個(gè)關(guān)

2、節(jié)運(yùn)動(dòng)的相關(guān)性，得到了人體上肢各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)自由度間的耦合關(guān)系。根據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)自由度間的耦合關(guān)系，設(shè)計(jì)得到了上肢康復(fù)機(jī)器人耦合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。為了進(jìn)一步了解該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能，對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真，得到了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)空間及末端運(yùn)動(dòng)軌跡，對(duì)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)具有一定的指導(dǎo)意義。
　　建立了欠驅(qū)動(dòng)上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人三維模型，針對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)要求，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)上肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析，明確了各部分的具體結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)方式