上肢外骨骼式康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、上肢外骨骼式康復(fù)機(jī)器人是一種用于偏癱患者康復(fù)的醫(yī)療設(shè)備。本文主要對此康復(fù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行深入的研究,使得其可以根據(jù)患者的病情以及周圍的環(huán)境狀況采取不同的控制策略,從而達(dá)到精準(zhǔn)控制的目的。在傳統(tǒng)阻抗控制方法基礎(chǔ)上,結(jié)合迭代學(xué)習(xí)控制算法的優(yōu)勢提出了一種學(xué)習(xí)阻抗控制算法,其采用兩個(gè)閉環(huán)的結(jié)構(gòu),算法簡單,可以根據(jù)初始數(shù)據(jù)和在線周期檢測得到的位置信號和力信號,運(yùn)用廣義回歸模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對目標(biāo)輸入?yún)?shù)進(jìn)行快速實(shí)時(shí)的逆運(yùn)動學(xué)運(yùn)算,從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的快速

2、自調(diào)整和精確控制。同時(shí)本文還對機(jī)器人驅(qū)動器人工氣動肌腱的基本特性進(jìn)行初步的分析,給出控制系統(tǒng)軟件基本的軟件框架,采用MRDS作為機(jī)器人控制平臺。設(shè)計(jì)了給出了康復(fù)醫(yī)療模式的集中設(shè)定以及康復(fù)效果的定量評估,針對用戶的不同體驗(yàn),編寫完成了模塊化的控制軟件以便康復(fù)醫(yī)師使用,給出了一種機(jī)器人控制軟件基本框架和基本硬件的構(gòu)成。論文在理論研究的基礎(chǔ)上,進(jìn)行了大量的計(jì)算機(jī)仿真研究工作,并在外骨骼康復(fù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺上開展了大量的實(shí)驗(yàn)研究,還提出了下一步研