外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究及仿真.pdf

1、外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人是康復(fù)機(jī)器人的一個重要的研究領(lǐng)域，已經(jīng)受到了國內(nèi)外康復(fù)研究機(jī)構(gòu)的重視。在我國，上肢功能損傷的殘疾人數(shù)量大，但能夠及時接受康復(fù)治療的人很少，研發(fā)上肢康復(fù)系統(tǒng)對于發(fā)展我國的上肢康復(fù)醫(yī)療服務(wù)有著非常重要的意義。本課題就是為外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人設(shè)計控制系統(tǒng)，并對其進(jìn)行仿真分析。
　　 本文首先介紹了上肢康復(fù)機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，并對現(xiàn)有控制技術(shù)和發(fā)展前景做了分析和展望。在分析了上肢康復(fù)訓(xùn)練方法的基礎(chǔ)上，確定了外骨骼

2、上肢康復(fù)機(jī)器人總體的控制方案，包括了伺服控制系統(tǒng)方案的選擇，并選取了相關(guān)的硬件設(shè)備，如伺服控制器等，同時確定了上位機(jī)軟件控制方案功能。
　　 對外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人的運動學(xué)和動力學(xué)進(jìn)行了數(shù)學(xué)模型分析和仿真分析，得到了上肢康復(fù)機(jī)器人的運動學(xué)和動力學(xué)數(shù)據(jù)，在此基礎(chǔ)上，對機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了分析，對患者在康復(fù)訓(xùn)練過程中的典型軌跡進(jìn)行了分析。
　　 設(shè)計了基于PC機(jī)的繼電器邏輯控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了對外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人供電系統(tǒng)的邏