上肢康復機器人系統(tǒng)設計.pdf

1、上肢康復機器人控制系統(tǒng)的研究對于改善醫(yī)療福利事業(yè)的發(fā)展具有非常重要的意義,同時對智能控制工程領域和機器人學科的發(fā)展也具有重要的意義。由康復機器人帶動患肢完成一些相應的日常運動,使患肢得到相應的治療,最后達到康復的目的?？祻蜋C器人代替人工康復不僅彌補了人工康復帶來的各種不利主觀因素,而且能幫助醫(yī)生通過采集到的數(shù)據(jù)更好的對病人的狀況進行把握和了解,然后對患者進行相應的,更加有效的治療,進而滿足偏癱患者的各種需求,給患者帶來更多的方便。

2、>　　本文設計的是三自由度的被動式訓練控制模式的康復機器人。首先介紹了康復機器人的國內(nèi)外發(fā)展狀況,并簡要地說明了一下本課題研究的背景和意義,然后介紹了康復機器人一些設計上的要求。同時針對偏癱患者這類特殊人群的需求,確定機器人在安全,便捷等方面的設計要求。然后對機器人空間運動的正逆運動學進行了分析,設定康復機器人電機運動的速度、位置、加速度等。根據(jù)機器人要實現(xiàn)的功能和要求,設計了系統(tǒng)的總體結構,選用C8051F040單片機作為核心控制芯片