下肢康復(fù)用外骨骼機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真分析.pdf

1、穿戴式下肢助行外骨骼機器人是一種能夠幫助行走不便的老人和具有行走功能障礙的患者進行輔助行走的仿人服務(wù)機器人，同時也是一種能夠幫助因中樞神經(jīng)系統(tǒng)受損導(dǎo)致行走障礙的患者進行有效康復(fù)訓(xùn)練的醫(yī)療康復(fù)機器人，其康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備已提升為國家戰(zhàn)略性研究項目，越來越得到重視。本文著重對外骨骼機器人仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計及其設(shè)計合理性的關(guān)鍵技術(shù)問題展開研究，具體的研究內(nèi)容如下：
　　首先，本文以人體解刨學(xué)和人體運動學(xué)為理論基礎(chǔ)，研究了人體下肢結(jié)構(gòu)的基本構(gòu)造以及正

2、常人行走和起坐運動的基本特征，為整個仿生結(jié)構(gòu)的設(shè)計及其設(shè)計的合理性提供了理論支持。
　　其次，該機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計采用了橫向?qū)Ρ确治龅难芯糠椒ǎㄟ^對比不同動力源和動力結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點和缺點，并結(jié)合該機器人的用途，選出能夠?qū)崿F(xiàn)仿生運動條件的最佳動力結(jié)構(gòu)方案，并依據(jù)人體下肢結(jié)構(gòu)，建立整個外骨骼機器人三維模型。
　　再次，基于Adams軟件,對所設(shè)計的外骨骼機器人進行了行走和起立坐下的仿真分析，完成結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性分析。其中，通過運