復現(xiàn)人體上肢運動協(xié)同特性的外骨骼康復機器人設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科技的進步和人民生活水平的提高，肢體運動功能障礙患者對康復裝備的需求日益強烈，人性化智能康復裝備的研究已成為當前國內(nèi)外研究的熱點。本論文旨在研制一種復現(xiàn)人體上肢運動協(xié)同特性的外骨骼康復機器人，為運動功能障礙患者提供康復輔助訓練。主要研究工作包括：
　?。?）運用PCA對人體上肢常見的五種功能運動進行了定量分析，揭示了人體上肢關節(jié)運動的協(xié)同特性，為肢體康復機器人協(xié)同運動機構的設計提供了理論依據(jù)。
　?。?）提出了上肢康復機

2、器人運動鏈和控制系統(tǒng)的總體設計方案，運用 UG軟件構建了上肢康復機器人的三維模型，通過三維運動仿真驗證了康復機器人總體構型和全部零件設計的合理性。
　　（3）運用SolidWorks Simulation對關鍵承力部件進行了有限元分析和仿真，包括機箱框架和肩部連接件的靜力學分析及機箱框架的模態(tài)分析，同時針對結構進行了優(yōu)化和改進。
　?。?）在研發(fā)的上肢外骨骼康復機器人上，分別進行了被動模式、主動模式和肌電觸發(fā)模式實驗，并對采

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