混聯(lián)5RP機(jī)器人的分析與研究.pdf

1、混聯(lián)機(jī)器人集并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)于一身，不僅具備承載能力大、定位精度高、剛度大，而且具有工作空間大，末端靈活等特點(diǎn)?，F(xiàn)今隨著工業(yè)應(yīng)用的需求日益增加，對(duì)各式各樣的機(jī)器人要求也隨之提高。混聯(lián)機(jī)器人較其他機(jī)器人優(yōu)勢(shì)明顯，具有廣闊的應(yīng)用前景。因此混聯(lián)機(jī)器人得到很多機(jī)構(gòu)學(xué)者的青睞，并正在對(duì)其進(jìn)行深入研究。
　　本文圍繞一種六自由度混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解、雅克比矩陣、工作空間、靜剛度等幾方面進(jìn)行了分析和仿真。具體研究?jī)?nèi)容如下

2、:
　　1)運(yùn)用少自由度RGRR-I并聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)造混聯(lián)機(jī)器人，并采用窮舉法，列出了RGRR-I并聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)可以組成的混聯(lián)5RP機(jī)器人的構(gòu)型，且以(RGRR-I)x-Pz-Rz-(RGRR-I)z構(gòu)型為案例進(jìn)行分析與研究。
　　2)按照（RGRR-I）x-Pz-Rz-(RGRR-I)z機(jī)構(gòu)布局結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，進(jìn)行了相應(yīng)的坐標(biāo)系的建立。并運(yùn)用D-H描述法建立了連桿之間的變換矩陣，并求解了其運(yùn)動(dòng)學(xué)的正、反解。從而為后面的雅克比矩陣的求

3、解奠定了基礎(chǔ)。
　　3)研究了(RGRR-I)x-Pz-Rz-(RGRR-I)z機(jī)構(gòu)的雅克比矩陣。為后面靜剛度求解奠定了基礎(chǔ)。
　　4)對(duì)(RGRR-I)x-Pz-Rz-(RGRR-I)z機(jī)構(gòu)按照所建立的約束方程，根據(jù)構(gòu)件間的約束條件，以MATLAB軟件為輔助工具，采用極限邊界搜索法，繪制出機(jī)構(gòu)的工作空間圖并對(duì)影響其工作空間的主要參數(shù)進(jìn)行了分析。
　　5)建立了(RGRR-I)x-Pz-Rz-(RGRR-I)z機(jī)構(gòu)的靜