混聯(lián)構(gòu)型隧道管片拼裝機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、本課題主要是對(duì)一種六自由度混聯(lián)管片拼裝機(jī)作動(dòng)力學(xué)分析。目的是從理論角度分析驗(yàn)證此拼裝機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是否合理，特別是動(dòng)力學(xué)性能方面是否滿(mǎn)足工程需要。具體研究的方法及結(jié)論有：
　　 首先對(duì)拼裝機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。對(duì)于機(jī)構(gòu)串聯(lián)部分，通過(guò)選取運(yùn)動(dòng)副坐標(biāo)，確定構(gòu)件的D-H參數(shù)，再通過(guò)旋轉(zhuǎn)變換得到運(yùn)動(dòng)副位置變換矩陣，對(duì)位置變換矩陣求導(dǎo)，得到運(yùn)動(dòng)副速度。并聯(lián)機(jī)構(gòu)部分采用解析法求得其位置逆解，速度分析采用矢量法。
　　 接著對(duì)拼裝機(jī)進(jìn)行動(dòng)力

2、學(xué)分析。通過(guò)理論力學(xué)及機(jī)構(gòu)學(xué)，分析拼裝機(jī)各個(gè)運(yùn)動(dòng)副的動(dòng)能和勢(shì)能，最后運(yùn)用Lagrange方程建立機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型。動(dòng)力學(xué)模型為機(jī)構(gòu)的仿真及系統(tǒng)控制做準(zhǔn)備。
　　 然后對(duì)拼裝機(jī)微調(diào)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)性能評(píng)價(jià)。首先簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)副、確定運(yùn)動(dòng)副軸線(xiàn)方向，接著根據(jù)公式計(jì)算出機(jī)構(gòu)的一階影響系數(shù)、二階影響系數(shù)矩陣，并將它們代入驅(qū)動(dòng)油缸加速度、驅(qū)動(dòng)力矩性能指標(biāo)，通過(guò)得到的性能圖譜，最后分析得出機(jī)構(gòu)的最優(yōu)尺寸范圍。
　　 最后對(duì)拼裝機(jī)微調(diào)機(jī)構(gòu)進(jìn)行虛