混聯(lián)搬運(yùn)機(jī)器人方案確定及虛擬樣機(jī)仿真分析.pdf

1、論文提出了一種搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案，并在分析機(jī)器人工作空間的基礎(chǔ)上，編制了相應(yīng)的數(shù)值解析程序?qū)C(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化選擇。為了分析機(jī)器人在正常工作情況下其手臂及關(guān)節(jié)的受力、變形情況，對(duì)手臂及并聯(lián)部分模型進(jìn)行了有限元分析。為了進(jìn)一步分析機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)特性，建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型，測(cè)量得到機(jī)器人手臂的受力趨勢(shì)，并與理論趨勢(shì)進(jìn)行對(duì)比驗(yàn)證，證明了樣機(jī)模型可行性?？傊?，通過(guò)對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行有限元和虛擬樣機(jī)分析，為完善物理樣機(jī)的設(shè)計(jì)提供大量的

2、參考數(shù)據(jù)。本論文的內(nèi)容主要包括： 1.結(jié)合串聯(lián)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，提出一種應(yīng)用工件搬運(yùn)的混聯(lián)機(jī)器人方案，該機(jī)構(gòu)在具有并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度大、速度高的特點(diǎn)同時(shí)還具有串聯(lián)機(jī)構(gòu)較大的工作空間優(yōu)點(diǎn)； 2.從機(jī)器人末端執(zhí)行器的工作空間入手，利用圖形法逐步分析機(jī)構(gòu)各桿件的運(yùn)動(dòng)軌跡，并根據(jù)分析結(jié)果編制程序，確定機(jī)器人機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)參數(shù)； 3.利用有限元分析軟件包(Pro/MECHANICA)對(duì)機(jī)器人手臂及整機(jī)模型(并聯(lián)部分)進(jìn)行了有