基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的兩足并聯(lián)步行機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及仿真.pdf

1、兩足步行機(jī)器人具有類似于人類步行的特點,對環(huán)境有較好的適應(yīng)性.因此,對兩足步行機(jī)器人的研究已成為機(jī)器人學(xué)中十分活躍的課題.隨著科學(xué)技術(shù)及計算機(jī)軟、硬件的發(fā)展,對兩足步行機(jī)器人的研究方法也越來越多.而計算機(jī)仿真技術(shù)作為機(jī)器人研究的重要方向,也在飛速發(fā)展.本文研究的對象是單腿基于Stewart平臺的兩足并聯(lián)步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu).步行穩(wěn)定性對兩足步行機(jī)器人來說是首要的問題,穩(wěn)定自然的步行是步行機(jī)器人區(qū)別于其它機(jī)器人的主要標(biāo)志,也是其實現(xiàn)基本操作功

2、能的基礎(chǔ).而步行穩(wěn)定性與機(jī)器人的步態(tài)有著直接的關(guān)系,良好的步態(tài)對步行機(jī)器人的穩(wěn)定性來說又是至關(guān)重要的,通過對人類步行習(xí)慣的研究,對兩足步行機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃,確定了步行機(jī)器人的單腳及雙腳支撐周期,提出了分相的原則,并將一個步態(tài)周期分為八個子步相,保證了運動過程的連續(xù)、平穩(wěn),并利用ZMP理論對步行機(jī)器人穩(wěn)定性進(jìn)行計算,給出靜態(tài)穩(wěn)定步行的條件.本文應(yīng)用虛擬樣機(jī)的設(shè)計方法,在MSC.Software公司開發(fā)的仿真軟件MSC.ADAMS中建立兩