基于虛擬樣機(jī)的雙足步行機(jī)器人步態(tài)研究.pdf

1、機(jī)器人的研究一直是個(gè)熱門課題,它集中了多種學(xué)科的最新科研成果,代表了機(jī)電一體化的最高成就,是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。能夠?yàn)樾⌒碗p足機(jī)器人的研究提供一些理論依據(jù),同時(shí)在此基礎(chǔ)上能夠闡述機(jī)器人的步行機(jī)理,為進(jìn)一步設(shè)計(jì)自主的智能雙足機(jī)器人積累經(jīng)驗(yàn)。
　　 本文回顧并總結(jié)了仿人機(jī)器人的研究歷史和發(fā)展現(xiàn)狀,對國內(nèi)外各主要研究機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的仿人機(jī)器人進(jìn)行了簡單的介紹。在機(jī)器人設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)上,從解剖學(xué)角度闡述擬人機(jī)器人下肢的聯(lián)接形式,論述了機(jī)器

2、人腿部的自由度配置,提出了機(jī)器人下肢設(shè)計(jì)方案,并據(jù)此建立描述機(jī)器人運(yùn)動的三維模型圖,同時(shí)給出了設(shè)計(jì)參數(shù)。
　　 其次通過仿生學(xué)對人類行走特點(diǎn)的研究,給出了機(jī)器人姿態(tài)規(guī)劃的控制流程,分析給出了機(jī)器人在行走時(shí)的質(zhì)心軌跡,并對機(jī)器人個(gè)關(guān)節(jié)位置進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。
　　 結(jié)合基于位姿的步態(tài)研究方法,介紹了三步規(guī)劃法的基本思想與控制流程。同時(shí)根據(jù)上面提及的人類行走特征的研究,建立了運(yùn)動學(xué)模型。通過分相計(jì)算得到了機(jī)器人行走步態(tài)所需的數(shù)