雙足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究.pdf

1、與其它機(jī)器人相比，雙足機(jī)器人具有更高的靈活性，更適合在人類的生活和工作環(huán)境中與人類協(xié)同工作，而不需要專門為其對(duì)環(huán)境進(jìn)行大規(guī)模改造。 目前國內(nèi)外的研究工作多集中在步行動(dòng)作的控制研究上。然而，雙足機(jī)器人要想獲得與人類相接近的運(yùn)動(dòng)能力，就必須要能夠?qū)崿F(xiàn)更加復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，如爬樓梯、越障、起立、躺下，甚至是奔跑、翻滾、跳躍等高難度的動(dòng)作，這就需要更加精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)。這給機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制方法都提出了很大的難題。本文以雙足機(jī)器人為研究對(duì)象

2、，主要做了以下兩方面的工作： 1.起立運(yùn)動(dòng)作為雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。鑒于雙足機(jī)器人精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)造成的不穩(wěn)定性和機(jī)器人的容易翻倒的弱點(diǎn)，本文提出了一種機(jī)器人的起立規(guī)劃方法。該方法能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定自然流暢的起立運(yùn)動(dòng)，同時(shí)能保證在站立狀態(tài)下執(zhí)行相同的動(dòng)作而不翻倒。它能使機(jī)器人在沒有大毀壞的翻倒的情況下實(shí)現(xiàn)自起立，在一定程度上防止機(jī)器人因誤操作而造成的翻倒。 2.雙足步行方法作為雙足步行機(jī)器人的一種關(guān)鍵技術(shù)。在側(cè)向步行中