雙足步行機器人抗干擾控制研究.pdf

1、機器人技術代表了機電一體化的最高成就，是二十世紀人類最偉大的成果之一機器人中的兩足步行機器人雖然只有近四十年的歷史，但是由于它獨特的適應性和擬人性，成為了機器人領域的一個重要發(fā)展方向。雙足步行機器人與輪式、爬行式和履帶式等移動機器人相比，有著更好的環(huán)境適應性，這種優(yōu)越性在非結(jié)構(gòu)環(huán)境里的表現(xiàn)尤為突出。 本文首先設計了FM—1雙足步行機器人的本體結(jié)構(gòu)，并選擇舵機作為驅(qū)動源。然后，基于廣義坐標對該機器人進行了運動學建模，該方法運算簡便

2、、直觀、易懂。在運動學建模的基礎上，基于拉格朗日方程進行機器人的動力學建模，該建模方法可以方便地分析各關節(jié)所需的驅(qū)動力矩，作為動力學分析和機器人電機選型的依據(jù)。 基于線性倒立擺模型理論推導出前向平面內(nèi)雙足步行機器人能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定動態(tài)步行的ZMP條件?；赯MP穩(wěn)定條件，對雙足步行機器人的腳步軌跡進行了參數(shù)規(guī)劃，在規(guī)劃中力求滿足穩(wěn)定裕量最大化。結(jié)合逆運動學公式，對各個關節(jié)進行了規(guī)劃?；贛atlab對規(guī)劃出的結(jié)果進行了計算機仿真，并