2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、類人機器人一直是機器人領(lǐng)域的研究熱點,是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。它匯集了機械、電子、通訊、自動控制、仿生等諸多學科最新的研究成果,代表了機電一體化的最高成就,反映了一個國家智能化和自動化研究的水平。 雙足行走是類人機器人最基本也是最難實現(xiàn)的功能,因而以實現(xiàn)雙足步行為目標的兩足步行機器人研究是智能型類人機器人研究的基礎(chǔ)。本文以實現(xiàn)基本行走功能的兩足步行機器人為研究目標,對實現(xiàn)此功能的相關(guān)技術(shù)展開了研究。 首先,分析了

2、人類行走動作,在自由度配置、運動范圍分析以及驅(qū)動元件選型的基礎(chǔ)上對兩足步行機器人下肢機構(gòu)進行了設(shè)計。 其次,在建立了機器人數(shù)學模型的基礎(chǔ)上,對機器人運動學進行了分析,結(jié)合本機器人結(jié)構(gòu)特點,機器人逆運動學計算采用了幾何法與數(shù)值法相結(jié)合的方法,給出了機器人逆運動學解析解。隨后本文對機器人步態(tài)規(guī)劃進行了研究,將機器人踝關(guān)節(jié)相對于身體基坐標系運動軌跡分為四個部分,利用插值方法得到直角坐標空間軌跡,并使用運動學逆解結(jié)果得到各個關(guān)節(jié)軌跡,軌

3、跡連續(xù)、平滑。此外,本文利用計算機圖形程序接口OpenGL建立機器人三維仿真觀測環(huán)境,采用模擬發(fā)送脈沖方式驅(qū)動機器人關(guān)節(jié)運動,實時展示機器人運動狀態(tài),驗證運動學分析和步態(tài)規(guī)劃的可行性。 最后,利用運動學動力學仿真軟件ADAMS模擬仿真了機器人在實際地面上的行走步態(tài)。首先在三維機械設(shè)計軟件SolidWorks中建立了機器人簡化模型,導入到ADAMS中,再利用步態(tài)規(guī)劃中得到的關(guān)節(jié)軌跡控制機器人運動,觀察機器人在地面上行走情況,并進一

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