基于漸近閉環(huán)辨識(shí)的不穩(wěn)定對(duì)象控制系統(tǒng)維護(hù)的方法.pdf

1、現(xiàn)代工業(yè)過(guò)程中，無(wú)論是采用常規(guī)的PID控制還是近年來(lái)備受追捧的各種先進(jìn)控制策略，如果想要獲得期望的控制效果，歸根結(jié)底首先是要獲得盡可能準(zhǔn)確的過(guò)程對(duì)象模型。而獲取對(duì)象模型的一個(gè)最有效的途徑，就是對(duì)其進(jìn)行系統(tǒng)辨識(shí)。針對(duì)一些典型的開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定對(duì)象或者是由于生產(chǎn)要求不允許在開(kāi)環(huán)條件運(yùn)行，以及閉環(huán)辨識(shí)本身所具有的對(duì)生產(chǎn)過(guò)程擾動(dòng)小、容易操作等優(yōu)勢(shì)，使得閉環(huán)辨識(shí)在實(shí)際應(yīng)用中越來(lái)越受到關(guān)注。
　　 本文采用了三種閉環(huán)辨識(shí)算法:兩階段辨識(shí)法、基于閉

2、環(huán)階躍響應(yīng)的辨識(shí)法以及漸近辨識(shí)法，這三種辨識(shí)方法各自針對(duì)不同的對(duì)象:兩階段辨識(shí)法在有關(guān)控制器知識(shí)完全未知的情況下，可以得到真實(shí)對(duì)象的無(wú)偏估計(jì);基于階躍響應(yīng)的閉環(huán)辨識(shí)法則可以處理帶有不穩(wěn)定極點(diǎn)的對(duì)象的辨識(shí)問(wèn)題;而漸近辨識(shí)法則是基于漸近理論對(duì)系統(tǒng)辨識(shí)要解決的四個(gè)問(wèn)題，提出了一整套的解決方案。
　　 本文中選取一個(gè)具有代表性的高度非線性和開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定性的倒立擺控制系統(tǒng)作為研究對(duì)象。針對(duì)倒立擺固有的特性提出了由兩階段辨識(shí)法與閉環(huán)漸近辨識(shí)法

3、相結(jié)合的三階段辨識(shí)法。
　　 另外，引入了一種改進(jìn)的內(nèi)?？刂破鹘Y(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)將用于穩(wěn)定對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)模控制器結(jié)構(gòu)，拓展到了可以用于不穩(wěn)定對(duì)象的控制器結(jié)構(gòu)，而且在實(shí)際投用中，毋需將其轉(zhuǎn)化為傳統(tǒng)控制器形式。本結(jié)構(gòu)一個(gè)很大的優(yōu)點(diǎn)在于可以對(duì)控制系統(tǒng)的設(shè)定值跟蹤特性和抗擾動(dòng)特性分別進(jìn)行設(shè)計(jì)。針對(duì)該結(jié)構(gòu)了著重考慮系統(tǒng)的魯棒性的參數(shù)優(yōu)化整定方法。通過(guò)將這種改進(jìn)的內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)，應(yīng)用于控制一些典型帶時(shí)滯的不穩(wěn)定系統(tǒng)，證明該結(jié)構(gòu)具有整定方法簡(jiǎn)單、并且在