針對不穩(wěn)定對象的部分內(nèi)?？刂葡到y(tǒng).pdf

1、本文針對控制領(lǐng)域中存在的同時包含穩(wěn)定極點(diǎn)和不穩(wěn)定極點(diǎn)的對象，采用部分內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)，提出了兩種控制器設(shè)計方法。首先將控制對象分解為穩(wěn)定部分與不穩(wěn)定部分之和，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)完全一致，只是內(nèi)部模型只采用對象模型的穩(wěn)定部分，因此控制器只針對對象模型的不穩(wěn)定部分進(jìn)行設(shè)計。 第一種方法采用互質(zhì)法對部分內(nèi)?？刂葡到y(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，改進(jìn)了常規(guī)反饋控制和內(nèi)?？刂频牟蛔恪１疚氖紫仍O(shè)計了能保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無差的一自由度控制器，接著又采用了二自由度控制系

2、統(tǒng)，可以根據(jù)系統(tǒng)的要求對跟蹤性能和抗擾性能進(jìn)行分別設(shè)計，有效的改善了系統(tǒng)的跟蹤性能；由于用互質(zhì)法設(shè)計的帶參數(shù)控制器是一組能保證系統(tǒng)穩(wěn)定的控制器，通過對系統(tǒng)的相應(yīng)性能指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化，就能尋找出對應(yīng)的優(yōu)化控制器，本文分別針對跟蹤誤差性能指標(biāo)、抗擾性能指標(biāo)和魯棒性能指標(biāo)求解相關(guān)的最優(yōu)或準(zhǔn)最優(yōu)控制器。 當(dāng)系統(tǒng)具有低階不穩(wěn)定部分時，可以考慮使用一個低階的控制器對系統(tǒng)進(jìn)行整定，第二種方法采用一個帶兩個可變參數(shù)的低階控制器，計算出系統(tǒng)的特征方程