針對(duì)不穩(wěn)定對(duì)象的部分內(nèi)?？刂葡到y(tǒng).pdf

1、本文針對(duì)控制領(lǐng)域中存在的同時(shí)包含穩(wěn)定極點(diǎn)和不穩(wěn)定極點(diǎn)的對(duì)象，采用部分內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)，提出了兩種控制器設(shè)計(jì)方法。首先將控制對(duì)象分解為穩(wěn)定部分與不穩(wěn)定部分之和，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)完全一致，只是內(nèi)部模型只采用對(duì)象模型的穩(wěn)定部分，因此控制器只針對(duì)對(duì)象模型的不穩(wěn)定部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。 第一種方法采用互質(zhì)法對(duì)部分內(nèi)模控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，改進(jìn)了常規(guī)反饋控制和內(nèi)模控制的不足。本文首先設(shè)計(jì)了能保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無(wú)差的一自由度控制器，接著又采用了二自由度控制系

2、統(tǒng)，可以根據(jù)系統(tǒng)的要求對(duì)跟蹤性能和抗擾性能進(jìn)行分別設(shè)計(jì)，有效的改善了系統(tǒng)的跟蹤性能；由于用互質(zhì)法設(shè)計(jì)的帶參數(shù)控制器是一組能保證系統(tǒng)穩(wěn)定的控制器，通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的相應(yīng)性能指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化，就能尋找出對(duì)應(yīng)的優(yōu)化控制器，本文分別針對(duì)跟蹤誤差性能指標(biāo)、抗擾性能指標(biāo)和魯棒性能指標(biāo)求解相關(guān)的最優(yōu)或準(zhǔn)最優(yōu)控制器。 當(dāng)系統(tǒng)具有低階不穩(wěn)定部分時(shí)，可以考慮使用一個(gè)低階的控制器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行整定，第二種方法采用一個(gè)帶兩個(gè)可變參數(shù)的低階控制器，計(jì)算出系統(tǒng)的特征方程