仿人助行器在多路況下的控制研究.pdf

1、助行器是仿人機(jī)器人技術(shù)的一個分支，它涉及人機(jī)工程學(xué)、機(jī)器人技術(shù)、機(jī)械電子學(xué)和計算科學(xué)等領(lǐng)域，也是國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。動力式助行器是一種為下肢癱瘓者提供助力行走的人機(jī)一體化的機(jī)械裝置。由于該裝置服務(wù)對象的特殊性，所以與一般的機(jī)械裝置的控制系統(tǒng)相比，動力式助行器對控制系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。
　　在分析了下肢助行器的控制原理后，研究了對應(yīng)的下肢仿人機(jī)器人，旨在從分析中得到相關(guān)結(jié)論，再反饋到下肢助行器的研究當(dāng)中。文中首先對課題背景進(jìn)行

2、了介紹，分析了國內(nèi)外對仿人機(jī)器人的研究以及最新的進(jìn)展。然后從結(jié)構(gòu)方面介紹了仿人機(jī)器人所涉及的一些基本概念，介紹了當(dāng)前在分析仿人機(jī)器人穩(wěn)定性方面常用的一些穩(wěn)定性判據(jù)，其中ZMP穩(wěn)定判據(jù)最為常用。
　　本文建立了一個7連桿-7質(zhì)量塊下肢仿人機(jī)器人模型。通過對各關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，以及推導(dǎo)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換公式，使各關(guān)節(jié)各桿件之間聯(lián)系起來，成為一個整體而便于分析研究。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)行了動力學(xué)與運(yùn)動學(xué)的分析與建模。
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