遺傳算法在仿人智能控制中的應用.pdf

1、欠驅動系統(tǒng)的控制,在工程技術領域,例如宇宙空間站、核電站、空間機器人領域等,有著廣泛的應用背景。欠驅動系統(tǒng)是難于控制的,主要是由于其欠驅動的本質——控制輸入的維數小于構成系統(tǒng)廣義坐標的維數。為了解決欠驅動系統(tǒng)的控制問題,研究者們從不同的角度出發(fā),針對具體問題,提出了各種各樣的控制理論和控制方法。然而,這些方法大多都有很強的局限性,即只適合于解決某種類型的特殊問題,不具有普適的意義。面向復雜對象的控制,李祖樞教授等人將其獨創(chuàng)的基于動覺智能

2、圖式的仿人智能控制理論應用于欠驅動系統(tǒng)的控制,為欠驅動系統(tǒng)控制問題的解決提供了一種可行的方法。當應用基于動覺智能圖式的仿人智能控制理論解決復雜對象的控制問題時,存在的主要問題之一是控制器的性能優(yōu)化。因為隨著系統(tǒng)復雜性的提高,仿人智能控制器的結構變得更加復雜,控制器的性能優(yōu)化,即使是某些專家,也存在著一定的困難。
　　受生物學的啟發(fā),本文提出從進化的角度解決仿人智能控制器的性能優(yōu)化問題。在基于進化的思想解決仿人智能控制器控制參數優(yōu)化