助行訓練機器人系統(tǒng)設計及步態(tài)控制實驗研究.pdf

1、助行訓練機器人是針對于截癱患者、偏癱患者以及行走有運動障礙患者的行走康復訓練而提出的，具有一定應用價值的康復機器人系統(tǒng)。本文的主要目標是完成助行訓練機器人系統(tǒng)平臺的初步設計，包括骨盆控制機構(gòu)系統(tǒng)的設計和腿部步態(tài)控制系統(tǒng)的設計，對各分系統(tǒng)進行運動學，動力學仿真分析，并完成單腿步態(tài)控制系統(tǒng)的實驗研究，為助行訓練機器人研究及應用提供一定的理論依據(jù)。 本文介紹了康復機器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并分析了繩索牽引技術(shù)在國內(nèi)外的應用，提出了助行訓練

2、機器人總體設計方案，并應用Pro/E三維設計軟件進行了助行訓練機器人總體結(jié)構(gòu)設計，通過對系統(tǒng)的分析提出了機器人總體控制方案。 助行訓練機器人包括骨盆位姿控制機構(gòu)和腿部步態(tài)控制系統(tǒng)兩大部分，通過對提出的骨盆位姿控制機構(gòu)的SimMechanics運動學仿真和3D人體模型的步態(tài)仿真，證明了骨盆位姿控制機構(gòu)可以完成對骨盆運動的控制，該機構(gòu)的設計具有一定的合理性。本文詳細分析了助行訓練機器人腿部步態(tài)控制系統(tǒng)，對其進行了運動學分析，推導單自