減重式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人控制及實驗研究.pdf

1、將機器人輔助治療技術(shù)引入到偏癱康復(fù)訓(xùn)練中，已經(jīng)逐漸得到國內(nèi)外研究人員的重視，并發(fā)展成為熱門課題之一。本文介紹了康復(fù)訓(xùn)練機器人、減重控制系統(tǒng)以及步態(tài)分析測量的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢。依據(jù)下肢康復(fù)機器人的應(yīng)用對象和偏癱康復(fù)理論，確定了機器人的設(shè)計目標(biāo)和控制系統(tǒng)方案，并對機器人系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究和論述。具體研究如下： 本文通過圖像采集和人體關(guān)節(jié)角度測量裝置，對下肢各關(guān)節(jié)的運動參數(shù)進(jìn)行了實時測量和分析研究，并在重心軌跡測量實驗中獲得

2、與步態(tài)訓(xùn)練系統(tǒng)協(xié)調(diào)的重心軌跡，這為減重式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人的控制系統(tǒng)提供了必要的理論依據(jù)和參數(shù)。 基于理論研究，利用dSPACE實時仿真平臺進(jìn)行了減重系統(tǒng)的半實物仿真設(shè)計。將減重系統(tǒng)引入控制回路，設(shè)計了減重系統(tǒng)控制器，根據(jù)患者的康復(fù)程度，為患者選取合適的減重量。 最后，在LabVIEW的開發(fā)環(huán)境中完成了減重控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計和實驗研究。完善了減重式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人控制系統(tǒng)軟件，實現(xiàn)從步態(tài)訓(xùn)練系統(tǒng)初始化、減重系統(tǒng)標(biāo)定、跟