多模式仿人智能控制器的設(shè)計(jì)方法研究.pdf

1、本論文分析了常規(guī)控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)的參數(shù)對(duì)控制性能的影響，并對(duì)其在應(yīng)用時(shí)的缺陷作了深入分析。分析了常規(guī)控制中的模型特點(diǎn)、反饋功能與系統(tǒng)性能的關(guān)系，對(duì)控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、閉環(huán)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及系統(tǒng)阻尼因素、變結(jié)構(gòu)控制的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了重點(diǎn)分析。通過(guò)分析明確了常規(guī)控制系統(tǒng)存在控制模式單一、暫態(tài)過(guò)渡階段和穩(wěn)態(tài)過(guò)渡階段要求不明確，系統(tǒng)內(nèi)部存在矛盾等問(wèn)題。同時(shí)分析了控制響應(yīng)暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)階段的要求，為控制算法改進(jìn)提供了依據(jù)；分析了積分器的特點(diǎn)，提出智能積

2、分器設(shè)計(jì)應(yīng)具有的條件：積分器應(yīng)具有在線(xiàn)學(xué)習(xí)和完全記憶功能，且在零頻率信號(hào)輸入時(shí)積分放大增益等于無(wú)窮大。
　　根據(jù)常規(guī)控制的分析結(jié)果，結(jié)合變阻尼控制、變結(jié)構(gòu)控制的優(yōu)點(diǎn)和經(jīng)典仿人控制算法的缺點(diǎn)，提出了多模式仿人智能控制器算法的設(shè)計(jì)方法，即設(shè)計(jì)時(shí)采用暫態(tài)階段和穩(wěn)態(tài)階段區(qū)別對(duì)待的辦法，暫態(tài)主要考慮快，并兼顧平穩(wěn)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)階段的要求；穩(wěn)態(tài)階段控制主要滿(mǎn)足穩(wěn)定和準(zhǔn)確要求。算法設(shè)計(jì)中用多種控制模式解決各階段的控制要求：用主動(dòng)開(kāi)環(huán)控制對(duì)付快速性、用