可穿戴助行機(jī)械腿及其控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、近年來(lái)，由于疾病、工傷、交通事故等傷害使得下肢癱瘓者越來(lái)越多，他們的日常生活問(wèn)題有待于解決，所以隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)也正在飛速發(fā)展，作為服務(wù)機(jī)器人的一種叫做助殘機(jī)器人的研究越來(lái)越受到了人們的關(guān)注。以往的助殘裝置大都是輪椅、拐杖和假肢，這類裝置大部分是性能差、重量大的傳統(tǒng)型產(chǎn)品，對(duì)使用者的行走有很大的不便。鑒于此種情況，本論文作者結(jié)合課題的要求，設(shè)計(jì)了一種能夠幫助下肢癱瘓者實(shí)現(xiàn)行走功能的可穿戴型助行機(jī)械腿。
　　本課題所述的可

2、穿戴助行機(jī)械腿是服務(wù)機(jī)器人的一種，是在擬人機(jī)器人基礎(chǔ)上，專為下肢癱瘓者所設(shè)計(jì)的新型助行機(jī)器人。對(duì)可穿型助殘機(jī)器人技術(shù)研究是近年來(lái)才剛剛起步，它屬于特種機(jī)器人的范疇。本文所設(shè)計(jì)的可穿戴助行機(jī)械腿是將人和機(jī)械腿結(jié)合在一起，通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械腿協(xié)助人體運(yùn)動(dòng)，它的主要功能是擴(kuò)展人體下肢運(yùn)動(dòng)能力（如平地行走、上/下樓梯等運(yùn)動(dòng)）。
　　本文以可穿戴助行機(jī)械腿為研究對(duì)象，首先利用SolidWorks設(shè)計(jì)了機(jī)械腿的三維模型;其次采用D-H法建