繩驅(qū)動助行機構(gòu)控制.pdf

1、隨著人口老齡化加劇,外傷和交通事故的增多,越來越多的人群需要不同程度的肢體康復(fù)治療,減重步態(tài)訓(xùn)練是下肢患者康復(fù)治療普遍采用的有效方法之一,康復(fù)效果也得到了眾多國內(nèi)外康復(fù)中心的認可。本文研究的繩驅(qū)動助行機構(gòu)屬于減重步態(tài)訓(xùn)練的一種,能夠幫助截癱、偏癱和有下肢行走困難的患者進行下肢康復(fù)訓(xùn)練,具有較廣泛的應(yīng)用價值。
　　 本文首先介紹了助行康復(fù)機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,并分析了繩索牽引技術(shù)在康復(fù)領(lǐng)域方面的應(yīng)用。根據(jù)繩索牽引具有結(jié)構(gòu)簡單、柔

2、順性好等眾多優(yōu)點,提出了基于繩驅(qū)動的助行機構(gòu)總體方案,利用Pro/E三維設(shè)計軟件進行了繩驅(qū)動助行機構(gòu)的結(jié)構(gòu)研究。
　　 其次,利用Matlab/Simulink仿真環(huán)境下的機構(gòu)系統(tǒng)模塊集(SimMechanics)建立了助行機構(gòu)的仿真模型,根據(jù)人體下肢運動原理,進行了助行機構(gòu)的運動仿真分析研究,分析結(jié)果驗證助行機構(gòu)研究的合理性和正確性。
　　 再次,依據(jù)繩驅(qū)動助行機構(gòu)運動控制的需要,制做了繩驅(qū)動助行機構(gòu)系統(tǒng)的實驗樣機,進