智能移動輔助海水曬鹽機器人的設(shè)計與應(yīng)用.pdf

1、我國是全球海水曬鹽年產(chǎn)量最多的國家，海鹽已成為人民生活及工業(yè)用鹽的主要來源。我國南方沿海地區(qū)灘涂、山脈較多，鹽場以中小型居多，機械化和自動化程度低，至今仍以傳統(tǒng)的人工曬鹽方法為主?！按螓}花”等重復(fù)單調(diào)的曬鹽工序，幾乎全部由人工完成，勞動強度大，而且工作環(huán)境惡略。本文基于上述背景，研發(fā)一套遙控式輔助海水曬鹽機器人，用來代替人工完成“打鹽花”等動作。
　　論文在分析傳統(tǒng)海水曬鹽工作步驟和機器人功能要求的基礎(chǔ)上，確定了系統(tǒng)總體的設(shè)計方案

2、。以PS2手柄作為遙控終端，采用輪式行走機構(gòu)，對機器人運動學(xué)和動力學(xué)模型進行了研究，完成了機器人小車的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計。通過UG三維軟件，對機器人進行了運動仿真，驗證了機械設(shè)計方案的可行性。為防止海水腐蝕，車體全身采用尼龍材質(zhì)，用UG軟件完成所有機械零件的設(shè)計。
　　論文根據(jù)海水曬鹽機器人的功能要求，進行了控制系統(tǒng)硬件模塊設(shè)計和具體器件選型。硬件系統(tǒng)包括STM32F103VCT6核心板、直流電機、舵機、D/A轉(zhuǎn)換、有刷控制器、電源模塊