特種ROV設(shè)計(jì)與控制方法研究.pdf

1、本文研究的特種ROV是用來模擬潛艇失事時(shí)的潛艇逃生艙段，實(shí)現(xiàn)對(duì)深潛救生艇引導(dǎo)和定位，與深潛救生艇的安全對(duì)接。要使特種ROV成功完成模擬對(duì)接任務(wù)，就要根據(jù)任務(wù)要求進(jìn)行外形結(jié)構(gòu)、布局等的設(shè)計(jì)并且對(duì)其進(jìn)行有效的控制。 首先，本文參考國內(nèi)外水下裝置的成功設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，通過對(duì)水下裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)因素的分析，設(shè)計(jì)了開架式，耐壓艙在中間，左右兩邊兩個(gè)浮力調(diào)節(jié)艙用來模擬潛艇失事時(shí)潛艇逃生艙段的外形結(jié)構(gòu)，進(jìn)行了特種ROV耐壓殼體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度計(jì)算，并且分析了整

2、體平衡方法，計(jì)算了相應(yīng)的浮心、重心位置及其穩(wěn)定性。 其次，在以上特種ROV設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上對(duì)其水動(dòng)力特性進(jìn)行分析，建立了特種ROV空間運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行了適當(dāng)簡化，根據(jù)船舶原理無因次體系初步估算了特種ROV的水動(dòng)力系數(shù)，得到了特種ROV六自由度運(yùn)動(dòng)模型，并且對(duì)特種ROV的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行了水平面運(yùn)動(dòng)和垂直面運(yùn)動(dòng)模型驗(yàn)證。 最后，根據(jù)特種ROV運(yùn)動(dòng)模型，在特種ROV的垂直面運(yùn)動(dòng)控制中使用了協(xié)調(diào)控制的方法，設(shè)計(jì)了特種RO