基于QNX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的ROV控制軟件設(shè)計(jì).pdf

1、無(wú)人遙控潛水器（Remotely Operated Vehicle，ROV）因其經(jīng)濟(jì)性好、布放回收方便、作業(yè)效率高等優(yōu)點(diǎn)得到了迅速發(fā)展，并被廣泛地應(yīng)用于海洋資源開發(fā)、水下工程等領(lǐng)域。ROV的操作模式為遙控操作，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制軟件的依賴程度較高，因此可靠性高、實(shí)時(shí)性好的運(yùn)動(dòng)控制軟件是ROV能夠完成指定作業(yè)任務(wù)的重要保障。
　　ROV運(yùn)動(dòng)控制軟件具有分布式特點(diǎn)，分為水下子系統(tǒng)與水面子系統(tǒng)。水下子系統(tǒng)運(yùn)行于ROV電子艙內(nèi)的水下控制計(jì)算機(jī)上，

2、負(fù)責(zé)傳感器數(shù)據(jù)采集和控制指令執(zhí)行兩大功能。水面子系統(tǒng)運(yùn)行于水面母船控制室內(nèi)的水面控制計(jì)算機(jī)上，負(fù)責(zé)人機(jī)交互功能的實(shí)現(xiàn)，一方面實(shí)時(shí)圖形化顯示ROV運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和設(shè)備健康狀況，一方面通過人機(jī)接口獲取操作員指令，控制ROV本體執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。水面與水下子系統(tǒng)通過分布式網(wǎng)絡(luò)連接，能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)雙向通信。
　　為了提高ROV運(yùn)動(dòng)控制軟件的實(shí)時(shí)性，本文設(shè)計(jì)了基于周期性任務(wù)調(diào)度機(jī)制，采用異步定時(shí)器對(duì)具有不同數(shù)據(jù)更新率I/O設(shè)備的讀寫任務(wù)及指令更新任務(wù)進(jìn)