考古型ROV總體設(shè)計(jì)與分析_5236.pdf

1、近年來，水下考古成為各國(guó)考古界研究的新熱點(diǎn)。我國(guó)是古代文明的發(fā)源地，擁有著廣闊的海岸線，水下有著許多寶貴的遺存有待發(fā)掘打撈，這給ROV帶來了廣闊的應(yīng)用前景。
　　我國(guó)水域特別是淺海環(huán)境中水質(zhì)渾濁，在渾水環(huán)境中常規(guī)ROV可視距離較短，作業(yè)效率較低。本文針對(duì)水下考古環(huán)境，提出了考古型ROV的總體設(shè)計(jì)方案，并成功解決了相關(guān)的技術(shù)難題。
　　首先，本文介紹了課題的研究意義與目的。并在此基礎(chǔ)上，結(jié)合國(guó)內(nèi)外水下機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)

2、，提出考古型ROV的總體設(shè)計(jì)方案。在總體設(shè)計(jì)方案中，重點(diǎn)完成了形體結(jié)構(gòu)框架、推進(jìn)系統(tǒng)、浮力塊、耐壓殼體、機(jī)械手等主要部件及裝備的選型設(shè)計(jì)。
　　其次，針對(duì)我國(guó)海域的特點(diǎn)，研究設(shè)計(jì)出一套適合ROV使用的清水制備與噴射裝置，該裝置能夠在水下自動(dòng)制備并噴射清水，以降低攝像機(jī)拍攝路徑上的雜質(zhì)含量，從而提高成像精度。本文詳細(xì)的闡述了該裝置的工作原理，完成了主要組成部件的選型工作，規(guī)劃設(shè)計(jì)了該套裝置的控制策略，并根據(jù)該裝置的功能定位完成控制編