輪式與六桿機(jī)構(gòu)復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人系統(tǒng)主要包括機(jī)械和控制兩個(gè)子系統(tǒng)，其中機(jī)械系統(tǒng)是整個(gè)機(jī)器人的基礎(chǔ)，它為研究更高層次的機(jī)器人控制理論與方法提供實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 本文提出了采用一種新型輪式與六桿機(jī)構(gòu)復(fù)合的移動(dòng)機(jī)器人，并進(jìn)行了機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 首先通過深入分析國內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人整機(jī)系統(tǒng)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究概況及趨勢，結(jié)合本課題所研究的機(jī)器人的功能，提出一種新型的輪與六桿機(jī)構(gòu)復(fù)合的移動(dòng)機(jī)構(gòu)作為機(jī)器人的基本構(gòu)型，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)。就輪式、腿式兩種

2、運(yùn)動(dòng)模式下所需的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率進(jìn)行了計(jì)算，建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分許，計(jì)算各種步態(tài)下機(jī)器人的位姿、速度、加速度等主要性能。 然后應(yīng)用虛擬樣機(jī)技術(shù)分析了機(jī)器人虛擬樣機(jī)技術(shù)的關(guān)鍵和難點(diǎn)；對機(jī)器人輪式運(yùn)動(dòng)步態(tài)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，對腿式運(yùn)動(dòng)步態(tài)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性分析：在此基礎(chǔ)上對機(jī)器人進(jìn)行簡易建模，并對虛擬樣機(jī)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真。 通過理論分析和運(yùn)動(dòng)仿真，對機(jī)器人的主要零部件進(jìn)行了選型和設(shè)計(jì)。利用Pro/E對整個(gè)機(jī)器人系