競(jìng)速輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)研究.pdf

1、競(jìng)速輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)是移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)研究領(lǐng)域的一個(gè)重要課題。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展與創(chuàng)新,移動(dòng)機(jī)器人研究進(jìn)入了一個(gè)新的高度。將高級(jí)人工智能技術(shù)、模式識(shí)別技術(shù)應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的研究中,使得移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)更具備挑戰(zhàn)性。本課題針對(duì)競(jìng)速輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng),進(jìn)行了移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì),并對(duì)機(jī)器人的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行分析、實(shí)驗(yàn)。
　　 本文通過(guò)對(duì)競(jìng)速輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)理論的研究和分析,提出了競(jìng)速輪

2、式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)體系的基本方案,建立了主要包括機(jī)械系統(tǒng)中的機(jī)器人本體和電源,控制系統(tǒng)中的信息采集和信息處理的競(jìng)速輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了競(jìng)速輪式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)。其中主要研究了供電系統(tǒng)方案,設(shè)計(jì)了鉸接式底座、優(yōu)化了傳感器前瞻長(zhǎng)度,分析了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,確定了動(dòng)力系統(tǒng)的各項(xiàng)主要參數(shù)。針對(duì)已建立的競(jìng)速輪式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng),采用H8/3048微控制器為核心控制系統(tǒng),基于紅外傳感路器的路徑識(shí)別為系統(tǒng)輸入,直流電機(jī)P