混合驅(qū)動六桿機構(gòu)的研究.pdf

1、在電子、信息、控制、驅(qū)動等新技術(shù)高速發(fā)展的背景下，現(xiàn)代機器對實現(xiàn)一機多能、柔性輸出、滿足日益多樣化功能需求的要求愈來愈高。機電智能化、運動可控化、機電一體化等正成為現(xiàn)代機器的發(fā)展特征。從根本上來說，這些新特征、新需求將轉(zhuǎn)化為對現(xiàn)代機構(gòu)系統(tǒng)能實現(xiàn)可控、可調(diào)運動輸出的新要求。從而可控機構(gòu)應(yīng)運而生，成為現(xiàn)代機構(gòu)學(xué)的一個重要分支和新的研究領(lǐng)域。
　　可控機構(gòu)只需適當(dāng)調(diào)節(jié)驅(qū)動元件的控制參數(shù)，即可根據(jù)功能需求的變化做出快速響應(yīng)?；旌向?qū)動機構(gòu)作

2、為可控機構(gòu)的重要研究內(nèi)容之一，是目前機構(gòu)學(xué)研究的前沿問題。它同時以兩種電動機作為驅(qū)動器（定轉(zhuǎn)速電動機和伺服電動機），兩種不同類型電動機的共同輸入運動通過一個多自由度機構(gòu)合成后實現(xiàn)預(yù)期的輸出軌跡。
　　本文的主要研究內(nèi)容為：
　　首先，應(yīng)用一般化鏈的連桿類配方法分析了平面六桿機構(gòu)的型綜合問題，基于此基礎(chǔ)，通過對類四桿五桿機構(gòu)和可控五桿機構(gòu)局限性的研究，并對其結(jié)構(gòu)進行改進，構(gòu)造出一種新型的混合驅(qū)動運動組合機構(gòu)—齒輪連桿機構(gòu)。

3、r>　　然后，在研究混合驅(qū)動六桿機構(gòu)構(gòu)型基礎(chǔ)上，對六桿機構(gòu)進行可動性和奇異性分析，得到可控六桿機構(gòu)三曲柄存在的充分必要條件，以及六桿機構(gòu)的奇異和非奇異條件。并對其正運動學(xué)、逆運動學(xué)、動力學(xué)進行分析,推導(dǎo)出其位置、速度、加速度的公式。在此基礎(chǔ)上對可控六桿機構(gòu)的控制策略和控制方法進行研究，最終設(shè)計出可控機構(gòu)的控制系統(tǒng)。
　　最后，應(yīng)用ADAMS軟件對該機構(gòu)進行計算機建模、仿真，并結(jié)合應(yīng)用實例對該六桿機構(gòu)進行了驗證，通過仿真驗證理論分析