混合驅(qū)動可控機構的綜合.pdf

1、可控機構是現(xiàn)代機構學理論、傳感器技術、微電子學、現(xiàn)代控制理論、計算機和信息科學以及人工智能技術等多種學科相互交叉融合的產(chǎn)物，是現(xiàn)代機構學發(fā)展的方向之一?；旌向?qū)動機構是可控機構的重要研究內(nèi)容。本文以平面兩自由度六桿機構為研究對象，研究的結(jié)果如下： 1.利用阿蘇爾桿組法對混合驅(qū)動可控六桿機構進行了正向運動學和逆向運動學分析，獲得了其運動學數(shù)學模型。用達朗伯原理，同樣利用阿蘇爾桿組法分析了混合驅(qū)動可控六桿機構的動力學問題，獲得了其動力

2、學數(shù)學模型。 2.根據(jù)平面六桿機構連桿點總工作空間邊界的條件，得出平面六桿機構的連桿點的工作空間求解算法。文中推導出了二自由度平面六桿機構的雅可比矩陣，分析了機構的奇異性條件；并對機構進行了雅可比矩陣的條件數(shù)仿真，通過仿真圖得出了機構最佳工作區(qū)間。 3.利用數(shù)學形態(tài)學和傅立葉變換兩種方法分析了曲線的特征參數(shù)的提取。在分析了曲線特征參數(shù)的基礎上，利用VB調(diào)用Access數(shù)據(jù)庫的方法建立二自由平面六桿機構的數(shù)值圖譜庫，既可以